如何使用 ArUco 的视觉定位和导航?

　　如何使用 ArUco 的视觉定位和导航?接下来一起看看吧!!!

　　机器人是一种具有拟人形状的服务机器人，它具有丰富的传感器和灵活的关节。把Pepper机器人定义为人形交互机器人，他的竞争者不是一个友商，而是一个自然人，而且是一个触控大屏。在目前的硬件和人工智能技术水平下，机器人不能获得与人类相同的交互体验，而且与触摸屏的交互效率略有不同。

　　视觉定位和导航的作用是什么?

　　1.通过 Pepper 查找和检测 Aruco 标示

　　2.让用户定位和使用标记作为标志来导航

　　如何使用 ArUco 的视觉定位和导航?

　　第一步：添加 Jitpack 库

　　第二步：添加 pepper-aruco 依赖

　　第三步：添加 OpenCV 库

　　添加 aruco-navigation-root/app/src/main/jniLibs 目录下所有 .so 文件到自己的工程。

　　第四步：加载 OpenCV

　　在 activity 中，需要在 onCreate() 方法中加载 OpenCV 库：

　　第五步：寻找二维码

　　让 Pepper 四处寻找 ArUco 二维码，规则为向左转向30度，再向前看，然后再向右转向30度。需要使用 qiContext.arucoDetection.lookAroudnForMarker 方法。

　　第六步：检测二维码

　　使用 Pepper 的头部摄像头来检测二维码，使用 qiContext.arucoDetection.detectMarkerWithTopCamera 方法。

　　第七步：添加和移除监听

　　无论什么时候检测到或者重新检测到

　　上述是关于在Pepper上实现建图和导航的相关介绍，供大家参考。