如何使用 QiSDK 来实现Pepper机器人的室内导航?接下来一起看看吧!!!
使用Navigation framework实现导航逻辑
Navigation framework 是基于软银Pepper机器人在NAOqi 2.9.1及以上版本开始支持的导航框架。
Navigation framework 提供了面向于业务需求的简单导航接口，封装了使用QiSDK API 实现导航时的复杂逻辑，让用户更专注于业务开发。建议初级开发者可以优先使用Navigation framework来实现导航逻辑，如果有更多进阶功能定制的需求也可以直接使用QiSDK API中Navigation相关的API。
功能：获取建图工具创建的地图列表、获取相对应地图的标记点列表、定义标记点顺序、自动导航、导航过程中的事件回调处理
如何实现建图和导航
安装建图工具
1.Pepper建图工具是基于QiSDK API构建的辅助开发者高效完成室内地图创建的应用程序。支持在NAOqi 2.9.1及以上版本使用。
2.建图工具目前处于内测中，请通过热线、软银机器人微信公众号、售后邮箱联系技术支持提交测试申请，后续会作为中国大陆地区机器人的默认安装应用。
3.通过软银机器人云端管理平台安装建图工具。
前期准备
（1）由于激光传感器扫描识别范围约为3-5米，所以建图场地不应过于空旷，3米内需要有明显的标识物
（2）选择人员走动最少的时间，将临时的障碍物清除干净，对于长期放置的物品应收拾整齐
创建地图
将Pepper放在任意建图起始点(建议将实际行走时的起始点作为建图起始点)，点击图中的新建地图按钮或者轻拍Pepper头部开始创建地图。
确保Pepper周围3米内没有人，在等待Pepper原地定位结束后，按照语音提示，用户可以从后面接近Pepper。
推动Pepper在整个建图场所内行走(在推动过程中，步伐应尽量远离Pepper以减少创建地图中的噪音点)
点击完成建图按钮或者轻拍Pepper头部结束，然后按照提示输入地图名称来完成建图
保存标记点
选择想要添加标记点的地图，在建图标记点完成定位后，将Pepper推至欲标记的位置
点击添加标记点按钮，输入标记点名称来保存标记点
注意：在实际行走过程中，相邻两个标记点之间的距离不要超过6米，如果距离比较大，可以在中间多建一些辅助点(Pepper到达该点可以不执行任何行为)
上述是关于在Pepper上实现建图和导航的相关介绍，供大家参考。
