如何让 Pepper 机器人进行移动?
如何让 Pepper 机器人进行移动呢?下面一起看看吧!!!
Pepper 通过代码实现来移动到某一个位置。经常用于让 Pepper 试图找到一个路径，并达到目标点的位置。 Pepper 机器人可以躲避障碍物，并安全的到达目标点。
知识普及：
什么是 Frame?
Frame 是 QiSDK API 中的概念，一般会在 Pepper 机器人室内导航中使用。Frame 是用于记录导航中目标点的位置信息，此信息一般包括机器人所在位置的 x, y, z 的三围空间值。
什么是 Transform?
Transform 也是 QiSDK API 中的概念，它代表中一个几何变化，它包括一个 Vector3 和一个 Quaternion。初看上去，大家可能不太理解，这里面设计到一些高阶数学上的知识。
为了更好理解它在应用的使用，这里给大家一个简单的介绍： 在机器人的几何空间中，它包含了 x, y, z 三维空间信息，同时还有一个旋转的信息，那么这个信息是由一个四元组(Quaternion)来表示，至于为什么使用四元数来表示旋转，请参考这里。我们完全可以类比 Excel 中的 Offset 功能，它的作用是定义了一个偏移量，不相对于任何参照物。
什么是 Mapping?
Mapping 是 Pepper 提供的本地地图服务。
案列
场景：让 Pepper 移动到一个指定的目标点
性能与局限性
避障
Pepper 机器人能够在移动过程中躲避障碍物。意味着它为了达到目标点的路线中，遇到障碍物，它会选择合适的路径绕开障碍物，并达到目标点。
异常处理
特定的环境下可能干扰机器人达到目标的准确性，并引起 GoTo 执行错误，比如：
* 灯光会影响到传感器。
* 障碍物不能被识别到。
* 粗糙的地面。
* 临时障碍物的干预，比如人或者动物。
选择 GoTo 还是 Animate?
GoTo 和 Animate 都可以让 Pepper 机器人移动，但如何选择使用那种方式：
* 抛除避障功能外，Animate 适合于不变的轨道场景。
* GoTo 适用于在到达目标点的路径是随机变动的。
